一、主要功能参数：

本系统能够实现自动驾驶功能，包括自动路径跟踪，遇障碍物自动刹车或避障绕行、自动转向，紧急制动，人工操作接管，超声波防撞，配备无线手柄遥控功能，并提供实现上述功能的系统工作原理和过程、软件总体架构和程序源代码（包括simulink模型）。

制动执行机构、转向执行机构、油门踏板执行机构，驱动系统改装，挡位系统改装、转向灯系统改装，可实现车辆转向、柔性制动、驱动、档位控制、自动模式及人工模式、纯电动传统控制功能，提供所有线控（转向、油门、制动、档位、转向灯）控制CAN协议，CAN协议及源程序对用户开放。在试验样车的中控台上安装自动驾驶数控显示屏，用于数控显示自动驾驶数据信息。

试验样车采用斯柯达速派2018款TSI280 DSG舒适版。

1.传感器

通道数：16通道

测量范围：20cm~150m

范围精度：±2厘米（典型）1

视野（垂直）：±15°至15°（30°）

角分辨率（垂直）：2.0°

视野（水平）：360°

角分辨率（水平/方位）：0.09°- 0.36°

旋转速度：5Hz- 20Hz

3D激光雷达数据点生成：每秒320000点

数据：

采集数据：三维空间坐标/反射率

Mobileye行车预警专用图像传感器

2.卫星导航系统

单点定位：水平 1.5m；垂直 3.0m

RTK:水平 ；0.8cm+1ppm ；垂直 1.5cm+1ppm

DGNSS：水平 25cm+1ppm 垂直 50cm+1ppm

SBAS：水平 25cm 垂直 85cm

航向精度：<0.09°（2m基线） <0.05°（10m基线）

速度精度：0.02m/s

工作温度：-40℃~+75℃

3.分体式基站

外挂电台模式，通讯距离最远15KM

频率：每秒可采样15次以上

接口：CAN总线

工作电源：+12V～24V

工作电流：<200mA

超声波测距范围：130mm―5000mm

精度:＋5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）

二、设备图片：